ROS2
自動運転AIチャレンジ2024に参加する中で、C++のROS2パッケージをPythonパッケージに書き換える機会があったので実装方法を記載します。自動運転AIチャレンジで利用しているコードはC++で記載されていますが、既存のpythonコードをサブモジュールとして活用…
自動運転AIチャレンジ2024では、コース内でのEVカートのタイムアタックが課題になっています。タイム短縮に必要な障害物回避の経路を生成するスクリプトについて紹介します。
Azure Machine Learning上でトレーニングしたAIモデルをJetBotに自動デプロイする仕組みを紹介します。
ROS2やロボット制御の技術習得を目的に「自動運転AIチャレンジ」という大会に参加したので、開発で取り組んだ一部を記載します。ROSや車両制御に関しては、ほとんど知識ゼロでの参加になります。大会の詳細は以下のリンクでご確認いただけます。 2024大会 開…
自動運転AIチャレンジ2024では、サーキットでEVカートを速く走らせることが課題になっています。そのためのパフォーマンス分析のためのログ可視化について紹介したいと思います。
今回はIsaac SimでNavigation2を使いJetBotを動かすことを試しました。本記事は、以下のチュートリアルをもとに、Nova_CarterをJetBotに変更してNavigation2で動かした内容になります。 ROS2 Navigation — Omniverse IsaacSim latest documentation※Navigati…
NVIDIA Isaac Simを利用することで、AIモデルのトレーニングに活用可能な合成モデルの生成やAIモデルのテスト・シミュレーションを行うことができます。Road Followingを行うResNet18のNavigationのモデルを、仮想空間で生成した合成データを使いトレーニン…
JetBotというロボットのシミュレーションをIsaac Simで行ったので、概要をまとめました。Isaac Simはロボティクスシミュレーションアプリケーション、および合成データ生成ツールです。Isaac Simを利用することで、フォトリアリスティックな仮想環境でAI ベ…
